这两句话不是出自于诗，而是出自《孔子家语·六本》，原文为：良药苦于口而利于病，忠言逆于耳而利于行。汤武以谔谔而昌，桀纣以唯唯而亡。君无争臣，父无争子，兄无争弟，士无争友，无其过者，未之有也。

“良药苦口利于病，忠言逆耳利于行”，是一个汉语成语，意思是形容应该虚心接受别人的意见和批评或教育人们要勇于接受批评。

良药多数是带苦味的，却有利于治病；而教人从善的语言多数是不太动听的，但有利于人们改正缺点。这句贤文旨在教育人们要勇于接受批评，常用来说明应该正确地对待别人的意见和批评。

强调良药多数是带苦味的，却有利于治病；而教人从善的语言多数是不太动听的，但有利于人们改正缺点。